장애물회피센서, 라인트레이서

라인트레이서처럼 흰 종이에 검은색 선을 그어 놓은 후 장애물회피센서가 검은색 선을 지날 때 센서에 내장된 LED가 off됨.

 

# 프로그램 설명

1. 장애물회피센서가 흰 종이을 지날 때 장애물이 검출되었다고 인식하여 장애물회피센서의 디지털 값이 0(LOW)이 출력되어 센서에 내장된 LED가 켜진다.

 

2. 검은색 테이프를 지날 때 센서에 내장된 LED가 꺼지는데 이는 적외선이 검은색에서는 흡수되어 장애물이 없는 것처럼 인식하기 때문이다.

 

3. 장애물회피센서의 전원부분(빨간색)을 아두이노의 우노 5V에 연결하고 GND(갈색)를 아두이노 GND에 연결하고 OUT인 신호 부분(흰색)을 8번에 연결한다. 이때 신호 부분을 연결하지 않아도 센서의 LED 작동 여부는 관찰할 수 있다.

 

4. 검은색 선의 굵기를 얇게 하여 실습하였을 때 센서가 장애물이 있다고 인식하였다. 굵기가 굵은 검은색 테이프를 붙여 실습하여보니 센서가 장애물이 없다고 인식하였다. 굵기를 점점 줄여가며 센서의 LED 작동 여부를 관찰해보았다.

 

# 소스

#define OAS 8
int previous = 1;

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  pinMode(OAS, INPUT)
}

void loop() {
  if(digitalRead(OAS) == LOW){
    if(previous == 1){
      digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
      previous = 0;
    }
  }
  else{
    if(previous==0){
      digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
      previous = 1;
    }
  }
}